世界上最早呈現(xiàn)的機床是在公元二千多年時的樹木車床。臥式滾齒機在工作時用腳踏繩索下端的套圈，應用樹枝的彈性經(jīng)過繩索帶開工件旋轉，用石片或其他東西作為刀具，對工件停止切削。這便是機床最早的雛形。到了十五世紀，由于制造鐘表和武器的需求，呈現(xiàn)了加工螺紋的齒輪的機床。

 古代齒輪用手工修銼成形。1540年，意大利托里亞諾制造鐘表時，制成一臺運用旋轉銼刀切齒安裝；1783年，法國勒內(nèi)制成了運用銑刀齒輪加工機床，并有切削齒條內(nèi)齒輪附件；1820年前后，英國懷特制造出第一臺既能加工圓柱齒輪又能加工圓錐齒輪機床。具有這一性能機床到19世紀后半葉又有開展。1835年，英國惠特沃思取得蝸輪滾齒機專利；1858年，席勒獲得圓柱齒輪滾齒機專利；以后經(jīng)屢次改良，至1897年德國普福特制成帶差動機構滾齒機，才圓滿處理了加工斜齒輪問題。制成齒輪形插齒刀后，美國費洛斯于1897年制成了插齒機。

 美國比爾格拉姆創(chuàng)造了采用單刨刀按展成法加工直齒錐齒輪刨齒機；1900年，美國比爾設計了雙刀盤銑削直齒錐齒輪機床。由于汽車工業(yè)需求，1905年美國制造出帶有兩把刨刀直齒錐齒輪刨齒機，又于1913年制成弧齒錐齒輪銑齒機；1923年，呈現(xiàn)了準漸開線齒錐齒輪銑齒機；30年代研制成能把直齒錐齒輪一次拉削成形拉齒機，主要用于汽車差動齒輪制造。

 為順應航空工業(yè)需求，開展了弧齒錐齒輪磨齒機。1944年，瑞士厄利康公司制成延長外擺線齒錐齒輪銑齒機；從50年代起，又開展了用雙刀體組合式端面銑刀盤，加工延長外擺線齒錐齒輪銑齒機。20世紀60年代以后便呈現(xiàn)了高效滾齒機。現(xiàn)階段滾齒機按規(guī)劃分為立式和臥式兩類。大中型滾齒機多為立式，小型滾齒機和專用于加工長的軸齒輪的滾齒機皆為臥式。立式滾齒機又分為工作臺挪動和立柱挪動兩種。隨著社會的進步和消費的需求，如今比擬盛行購置數(shù)控滾齒機了。